GY-801 Module cảm biến áp suất BMP085 9 Trục IMU

Module cảm biến GY-801 là một module tích hợp nhiều cảm biến, bao gồm cảm biến áp suất BMP085 và các cảm biến 9 trục IMU.

Cảm biến trong GY-801

1. ITG-3200 – Cảm biến gia tốc góc

• Chức năng: Đo tốc độ quay (tốc độ góc) quanh ba trục X, Y, Z.
• Phạm vi đo: ±2000 độ/giây.
• Giao tiếp: I2C.
• Độ nhạy: Tùy thuộc vào cấu hình, thường là 14.375 LSBs/(°/s) cho ±2000 °/s.
• Ứng dụng: Được sử dụng trong các ứng dụng điều khiển phương tiện và ổn định hướng di chuyển.

2. ADXL345 – Cảm biến độ nghiêng

• Chức năng: Đo gia tốc tuyến tính trên ba trục X, Y, Z.
• Phạm vi đo: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g (có thể cấu hình).
• Giao tiếp: I2C và SPI.
• Độ nhạy: Tùy thuộc vào phạm vi đo đã cấu hình.
• Ứng dụng: Được sử dụng trong đo độ nghiêng, phát hiện rơi tự do, và các ứng dụng yêu cầu đo gia tốc.

3. HMC5883L – Cảm biến từ trường

• Chức năng: Đo từ trường Trái Đất trên ba trục X, Y, Z, từ đó tính toán góc phương vị.
• Phạm vi đo: ±1.3 đến ±8 gauss.
• Giao tiếp: I2C.
• Ứng dụng: Được sử dụng để định hướng và dẫn đường trong các thiết bị di động.

Cảm biến này hoạt động trong khoảng điện áp 1.8 tới 3.6V. Nó được thiết kế để kết nối trực tiếp với vi điều khiển thông qua cổng giao tiếp I2C (IIC). Board mạch này phù hợp với Breadboard (board cắm thử), với tất cả các chân của BMP085 được đưa ra thành 6 chân. Nó có sẵn 2 điện trở 4.7k kéo lên ở đường I2C.

Thông số kỹ thuật:

• Nguồn cung cấp: 3V-5V.
• Phạm vi từ trường: ± 1200uT
• Phạm vi gia tốc góc 2000’/s
• Chỉnh được tầm đo +/-2g, +/-4g, +/-8g.
• Giao tiếp theo chuẩn truyền thông I2C và SPI.
• ITG-3200 – Cảm biến gia tốc góc, ±2000°/s
• ADXL345 – Cảm biến độ nghiêng
• HMC5883L – Cảm biến từ trường

Code tham khảo Arduino: 

ITG-3200

#include <Wire.h>

#define ITG3200_ADDR 0x68 // Địa chỉ I2C của ITG-3200

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  Wire.beginTransmission(ITG3200_ADDR);
  Wire.write(0x3E);  // Power management register
  Wire.write(0x00);  // Wake up the sensor
  Wire.endTransmission();
}

void loop() {
  int16_t gyroX, gyroY, gyroZ;
  
  Wire.beginTransmission(ITG3200_ADDR);
  Wire.write(0x1D);  // Register to start reading
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(ITG3200_ADDR, 6);

  gyroX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gyroY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gyroZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  Serial.print("Gyro X: "); Serial.print(gyroX);
  Serial.print(" Y: "); Serial.print(gyroY);
  Serial.print(" Z: "); Serial.println(gyroZ);

  delay(500);
}

ADXL345

#include <Wire.h>

#define ADXL345_ADDR 0x53 // Địa chỉ I2C của ADXL345

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  Wire.beginTransmission(ADXL345_ADDR);
  Wire.write(0x2D);  // Power register
  Wire.write(0x08);  // Set to measure mode
  Wire.endTransmission();
}

void loop() {
  int16_t accX, accY, accZ;

  Wire.beginTransmission(ADXL345_ADDR);
  Wire.write(0x32);  // Register to start reading
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(ADXL345_ADDR, 6);

  accX = Wire.read() | Wire.read() << 8;
  accY = Wire.read() | Wire.read() << 8;
  accZ = Wire.read() | Wire.read() << 8;

  Serial.print("Acc X: "); Serial.print(accX);
  Serial.print(" Y: "); Serial.print(accY);
  Serial.print(" Z: "); Serial.println(accZ);

  delay(500);
}
 

HMC5883L

#include <Wire.h>

#define HMC5883L_ADDR 0x1E // Địa chỉ I2C của HMC5883L

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  Wire.beginTransmission(HMC5883L_ADDR);
  Wire.write(0x02);  // Mode register
  Wire.write(0x00);  // Continuous measurement mode
  Wire.endTransmission();
}

void loop() {
  int16_t magX, magY, magZ;

  Wire.beginTransmission(HMC5883L_ADDR);
  Wire.write(0x03);  // Register to start reading
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(HMC5883L_ADDR, 6);

  magX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  magZ = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // Note that Z is read before Y
  magY = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  Serial.print("Mag X: "); Serial.print(magX);
  Serial.print(" Y: "); Serial.print(magY);
  Serial.print(" Z: "); Serial.println(magZ);

  delay(500);
}